シミュレート・シュミレータ

最近，この大学に進学できたことが幸せに思えてなりません．
無駄に本格的な授業が多いです．

だけど，課題とか本格的過ぎて，全てに本気出すのは正直無理です(だから単位制なんですけどねｗｗ)

というわけで，授業の課題で「ロボットハンドの３Ｄシミュレーションプログラム」というのを作ることになりました．

こんな手間のかかる課題を２週間で作らせるとか，ある意味イジメです（その上筆記試験までするっていうｗｗｗ）

それに，プログラミング手法についてはぜんぜん教えてもらえません．

言語もインターフェースも，OSさえも自由だというから驚きです．

運動学などの要求機能さえ満たしていれば，あとはどんな付加機能を付けてもよいそうです．

まぁつまり，たとえばこんな感じのものを作って発表会をするわけです．

この課題内容聞いて，授業を切った人も多いみたいです(笑)

そりゃそうですよね．期末試験前のこの忙しい時期に「付加機能自由」って言われても，だれもそんな粋狂なことはしません．

僕にできるのは，これが限界です．

えぇ，試験前なのに限界まで頑張ってしまいました(＾▽＾)ヾアハハ

おかげさまで，発表会場の皆さんからは暖かな愛想笑いをいただきましたｗ(感嘆の声だと信じていますｗｗｗ)

そういえば，今回も僕の発表順は最後でした（なんでかな）．

実はこのロボット，見かけ以外にも結構機能があります．

マウスを用いたグラフィカルな運動学とか，ピンドラック式の逆運動学とか，床との接触による姿勢の補正とか，モーションファイル読み込みとか...(ry．

簡単に言うと，
キーボードから数字を打ち込まなくても，プラモをいじるみたいにロボットをマウスでグリグリ動かせるというわけです．

あと，手首などをマウスでドラッグして動かすと，肩や腰までが連動して自然な姿勢をとります．

ちなみに，shadeなどで別の形状をデザインして読み込ませることもできます．

今後は，実在のヒューマノイドロボットの形状とかもつくってみる予定です(今後といってもただの趣味ですが，うまくいったらソース公開とかするかもｗｗ)

PS.踊りとかはしませんよ．機能はあるけどｗｗｗ
タッチペンで突っついたらなんか反応したり(マテ)